[]

    前言

    本文依据遨博官方所提供的配置文件内容，此内容为遨博协作机器人 ROS 开发中的 ROS 环境搭建与测试。若想获取更多官方资料，可查看微信小程序—AUBO 机器人服务。

        （1）在终端输入相应指令来完成依赖安装。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>industrial<span class="token operator">-</span><span class="token operator">*</span>
</code></pre></p>
    （2）、rviz等依赖安装，终端输入如下指令。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">sudo apt install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>plugins ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>state<span class="token operator">-</span>controller ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>position<span class="token operator">-</span>controllers ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>joint<span class="token operator">-</span>trajectory<span class="token operator">-</span>controller
sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>gazebo<span class="token operator">-</span>ros<span class="token operator">-</span>control
sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>simple<span class="token operator">-</span>controller<span class="token operator">-</span>manager
sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>rviz<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools
sudo apt<span class="token operator">-</span>get install ros<span class="token operator">-</span>noetic<span class="token operator">-</span>moveit<span class="token operator">-</span>visual<span class="token operator">-</span>tools
</code></pre></p>
    （3）修改系统软链接，在终端中输入如下指令。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>Eigen<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>Eigen
sudo ln <span class="token operator">-</span>sf <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>eigen3<span class="token operator">/</span>unsupported<span class="token operator">/</span> <span class="token operator">/</span>usr<span class="token operator">/</span>include<span class="token operator">/</span>unsupported
</code></pre></p>
    （4）安装，在终端中输入如下指令。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">wget http<span class="token operator">:</span><span class="token comment">archive.ubuntu.com 这个地址下的 ubuntu 系统中，在 pool/main/p/protobuf 目录下有 libprotobuf9v5_2.6.1-1.3_amd64.deb 文件。</span>
sudo dpkg <span class="token operator">-</span>i libprotobuf9v5_2<span class="token punctuation">.</span><span class="token number">6.1</span><span class="token operator">-</span><span class="token number">1.3</span>_amd64<span class="token punctuation">.</span>deb
</code></pre></p>
    新建一个名为 的工作空间，然后在其 src 目录下下载官方最新的 AUBO ROS 版本源码，接着执行如下命令：下载并编译 AUBO ROS 。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">mkdir <span class="token operator">-</span>p <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src
cd <span class="token operator">~</span><span class="token operator">/</span>aubo_ws<span class="token operator">/</span>src<span class="token operator">/</span>
git clone https<span class="token operator">:</span><span class="token comment">github.com/AuboRobot/aubo_robot.git 处于 Noetic 分支</span>
</code></pre></p>
    此处注意N大写

    第三行代码的作用是把相关文件从别处下载到 src 中，这一操作可以不自行进行：先把上述链接复制到浏览器中，接着下载压缩文件，然后把解压后的文件放入 src 中。

    需要将解压后的整个文件夹放置到 src 中，并且最好将其名称进行更改后再放入。

    （2）通过安装源码依赖，在终端输入如下指令。

<p style='margin-bottom:15px;color:#555555;font-size:15px;line-height:200%;text-indent:2em;'>    <pre><code class="prism language-c">rosdep install <span class="token operator">-</span>y <span class="token operator">--</span>from<span class="token operator">-</span>paths <span class="token punctuation">.</span> <span class="token operator">--</span>ignore<span class="token operator">-</span>src <span class="token operator">--</span>rosdistro noetic <span class="token operator">-</span>r
</code></pre></p>
    出现报错。如果你是通过鱼香 ros 来下载并配置 ros 的，那么可以改为再次运行。

    这里运行后会有一条白色Error，无需处理，看到即为成功。

   

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